豆腐は中国で２０００年前から作られていたと言われます。豆腐の「腐」の字は、「くさる」という意味ではなく、 中国語で「固まる」とか「柔らかい固体」という意味です。日本には奈良時代に中国への留学僧によってもたらされ、 鎌倉時代までは主にお寺で作られ食べられていたようです。
豆腐は低カロリーだが栄養価が高く、かつ栄養の吸収率も高いという健康食品です。淡白な味なので多様な調理方法と 他材料との組み合わせが楽しめます。
豆腐にはタンパク質、いくつかの必須アミノ酸、リノール酸やリノレン酸などの必須脂肪酸、ビタミンB1とビタミンE、鉄や亜鉛、 カルシウムなどのミネラル分など、人間が生きるために欠かせない大事な成分が豊富に含まれています。 しかも、豆腐ではタンパク質や脂肪が吸収されやすい形になっています。

豆腐の成分は大豆と凝固剤と水です。大豆にはフクユタカ、エンレなどの種類があるが、エンレ種が一般的。 凝固剤は豆乳に溶け込んでいる大豆タンパクを固まらせる役目をします。伝統的にはニガリ（塩化マグネシウム）で、 海水から塩を作る時に副産物としてできます。 ニガリの他にもスマシ粉（硫酸カルシウム＝石膏）、塩化カルシウム、グルコノデルタラクトン、 グルコン酸ナトリウムなどが作る豆腐の種類に応じて（あるいは調合されて）使われます。

そうした中で、豆腐には様々な種類が存在しています。
・木綿豆腐：大豆の１０倍の水で豆乳と作り、凝固材を入れて固めた後、一度形を崩して型箱に入れて押し固めます。この時の跡が木綿豆腐の布目になります。
・絹ごし豆腐：大豆の５倍の水で豆乳を作り、穴の開いていない型箱に流してから凝固剤を入れ、そのまま固めたものが絹ごし豆腐です。水切りをしていないので、水分が多くなめらかな食感です。
・充填豆腐：絹ごし豆腐と同じ濃い豆乳を作り、一旦冷やします。これを凝固剤とともにパックに入れ、密封してから 加熱して固めます。戦後の新しい方法です。食感は絹ごし豆腐と同じです。